一种基于接收信号相位差PDOA的室内定位算法原理介绍
发布日期：2020-07-15 浏览次数：37次

        PDOA，英文全称是Phase-Difference-of-Arrival，常规叫法是信号到达相位差PDOA测距算法，或者说接收信号相位差PDOA定位算法，也是一种室内定位算法，通过测量相位差求出信号往返的传播时间来计算往返距离。这种定位算法不是很常见，多用于一些特殊的室内定位场景，比如用在室内无人机的定位、行李箱的自动跟随follow me等。

PDOA定位算法的原理如下：

        UWB基站上放置两个相同且间隔d<λ/2的天线，UWB标签上的信号到达两个天线的相位差就在-180°到180°范围内。利用测得的相位差换算成距离差（P），利用飞行时间得到距离r，最后得到坐标值。

PDOA定位算法图示：

算法公式：

补充：PDOA定位也有另外一种算法计算公式，如下图所示。不过这种计算公式不是很常见，用的也少，这里列出来仅作为参考。

fc :信号频率

λ :信号波长

φ: 发射信号和反射信号的相位差

d的范围是[0, λ]。距离相差λ倍，则测量获得的相位相同。

可用于PDOA测距定位的UWB模块推荐：

基于DW1000方案，95power推出了两款可用于PDOA定位的UWB模块如下：

做PDOA定位的UWB模块SKU611（集成两路DW1000和一个nRF52840蓝牙IC）

做PDOA定位的UWB模块SKU610